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本申请公开了一种基于矿井改造的重物水平转移的控制方法和控制装置。确定每个重物的运行路径和每个重物对应的路径曲线；确定路径曲线的多个第一子线段和第二子线段；获取第二子线段的起点处的第一速度和终点处的第二速度；确定对应的重物在第二子线段处的加速...
该专利属于中国石油大学（北京）所有，仅供学习研究参考，未经过中国石油大学（北京）授权不得商用。

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