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本发明公开了一种具有保证柔性关节机器人瞬态性能的事件触发控制方法。本发明综合分析了现代工业对柔性关节机器人系统要求高精度，低能耗等更高的要求，基于全驱系统方法理论体系并利用自适应反步技术设计控制器算法，使用时变平滑分割函数与归一化函数技术消...
该专利属于聊城大学所有，仅供学习研究参考，未经过聊城大学授权不得商用。

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