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本发明涉及机械臂技术领域，尤其是一种超冗余机械臂关节结构，包括基座保持架、绳索牵引模块、绳索牵引保持架、臂体基座、臂体和钢丝绳索，其特征在于：保持架用于固定绳索牵引模块，臂体基座用于臂体的第一节，绳索牵引保持架用于对绳索牵引模块上的钢丝绳索...
该专利属于浙江理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江理工大学授权不得商用。

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