【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械臂，具体领域为一种超冗余机械臂关节结构。
技术介绍
1、近年来，超冗余机械臂技术的发展尤其针对了航空航天与核电等这些国家重点发展行业的特殊需求。在这些行业中，装备与设施通常具备大尺寸、结构复杂的特征，例如空间卫星、飞机机翼油箱等。在应对航空航天及核电等关键领域的挑战时，传统的三线驱动加万向关节在某些高风险和技术要求极高的作业环境中显示出其局限性。尤其是在狭窄、复杂的空间内，需要的不仅是机械臂的灵活性，还包括更高的操作精度和更强的适应能力。
2、现有超冗余机器人具有如下缺点：
3、（1）传统的u型万向关节在设计上存在运动范围的限制，在复杂或狭窄的空间中，这种限制可能导致机器人无法达到所有必要的工作位姿；
4、（2）传统的三线驱动系统在控制万向关节结构下不具备灵活的控制能力，其在控制层面存在一定的局限性，若采用三自由度的球副关节，即无法通过现有三线驱动方式实现对球副的控制。这样的系统在需要精确控制力矩的应用中无法提供足够的稳定性和力矩来执行某些任务。
技术实现
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1.一种超冗余机械臂关节结构，包括基座保持架、绳索牵引模块、绳索牵引保持架、臂体基座、臂体和钢丝绳索，其特征在于：保持架用于固定绳索牵引模块，臂体基座用于臂体的第一节，绳索牵引保持架用于对绳索牵引模块上的钢丝绳索进行牵引保持，钢丝绳索与臂体配合连接；
2.根据权利要求1所述的一种超冗余机械臂关节结构，其特征在于：所述的臂体为前端由多个臂体套筒和万向节组合，末端由一个臂体套筒和球副关节构成的机械关节。
3.根据权利要求1所述的一种超冗余机械臂关节结构，其特征在于：所述的臂体为臂体套筒和由万向节与球副关节交替连接构成的机械关节。
4.根...
【技术特征摘要】
1.一种超冗余机械臂关节结构，包括基座保持架、绳索牵引模块、绳索牵引保持架、臂体基座、臂体和钢丝绳索，其特征在于：保持架用于固定绳索牵引模块，臂体基座用于臂体的第一节，绳索牵引保持架用于对绳索牵引模块上的钢丝绳索进行牵引保持，钢丝绳索与臂体配合连接；
2.根据权利要求1所述的一种超冗余机械臂关节结构，其特征在于：所述的臂体为前端由多个臂体套筒和万向节组合，末端由一个臂体套筒和球副关节构成的机械关节。
3.根据权利要求1所述的一种超冗余机械臂关节结构，其特征在于：所述的臂体为臂体套筒和由万向节与球副关节交替连接构成的机械关节。
4.根据权利要求1所述的一种超冗余机械臂关...
【专利技术属性】
技术研发人员：李秦川，赵海辰，王梓浩，张海峰，
申请(专利权)人：浙江理工大学，
类型：发明
国别省市：
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