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本发明提供一种工程机械臂架控制方法、装置及工程机械，属于工程机械控制技术领域。所述工程机械臂架控制方法包括：实时获取多个关节角度；基于工程机械臂架的各个关节参数和所述多个关节角度，采用动力学建模，得到动力学模型，基于所述动力学模型，采用滑模...
该专利属于中联重科土方机械有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过中联重科土方机械有限公司授权不得商用。

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