【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工程机械控制，具体地涉及一种工程机械臂架控制方法、一种工程机械臂架控制装置、一种工程机械、一种机器可读存储介质及一种电子设备。
技术介绍
1、许多工程机械，如挖掘机、汽车起重机等，都装备了臂架，通过控制臂架可以实现轨迹跟踪。比如，挖掘机是现代工程建设和生产的重要工具之一，广泛应用于土方基建，水利交通，矿山采挖等领域，其主要功能包括挖掘，装载，运输，平整功能。挖掘机控制系统是具有非线性，时变性，强耦合性的多输入多输出系统，实现挖掘机铲斗的鲁棒实时精确轨迹跟踪是挖掘机控制领域的热点问题。
2、然而，目前常用的控制方法是采用比例积分微分(proportional-integral-derivative，pid)算法，而pid算法属于线性控制器，对于非线性控制系统，采用pid算法的鲁棒性和精度会下降。
技术实现思路
1、本专利技术实施例的目的是提供一种工程机械臂架控制方法、一种工程机械臂架控制装置、一种工程机械、一种机器可读存储介质及一种电子设备，该工程机械臂架控制方法能...
【技术保护点】
1.一种工程机械臂架控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的工程机械臂架控制方法，其特征在于，所述基于所述动力学模型，采用滑模控制算法对所述工程机械臂架进行轨迹跟踪控制，得到滑动模态控制率，包括：
3.根据权利要求2所述的工程机械臂架控制方法，其特征在于，所述基于所述动力学模型和所述李雅普洛夫函数，构建得到滑模控制器，包括：
4.根据权利要求3所述的工程机械臂架控制方法，其特征在于，所述滑模控制器为：
5.根据权利要求3所述的工程机械臂架控制方法，其特征在于，所述滑模控制器用于实现准滑模控制。
...
【技术特征摘要】
1.一种工程机械臂架控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的工程机械臂架控制方法，其特征在于，所述基于所述动力学模型，采用滑模控制算法对所述工程机械臂架进行轨迹跟踪控制，得到滑动模态控制率，包括：
3.根据权利要求2所述的工程机械臂架控制方法，其特征在于，所述基于所述动力学模型和所述李雅普洛夫函数，构建得到滑模控制器，包括：
4.根据权利要求3所述的工程机械臂架控制方法，其特征在于，所述滑模控制器为：
5.根据权利要求3所述的工程机械臂架控制方法，其特征在于，所述滑模控制器用于...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡耀各，袁野，吴元峰，郭建洋，戴群亮，
申请(专利权)人：中联重科土方机械有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。