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信号灯状态识别装置具备：判定单元，在每个预定的处理循环中，基于映有从自身车辆观察处于跟前侧的带箭头信号灯的信号机即第1信号机、和从自身车辆观察处于远侧的带箭头信号灯的信号机即第2信号机的图像，判定第1信号机及第2信号机各自的信号灯状态；和推...
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