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本发明一种无人船预定义时间滑模轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：根据全驱动水上无人船实际参数建立其动力学和运动学模型，设定无人船的期望轨迹、初始位置、初始速度；获取无人船当前的运行状态和轨迹包括位置、姿态及速度信息；将全驱动水上无人船的实际运...
该专利属于大连海事大学所有，仅供学习研究参考，未经过大连海事大学授权不得商用。

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