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本发明公开了一种基于TwinCAT软件的开放式多执行端控制系统及方法，包括人机界面系统和基于TwinCAT软件开发的控制系统，该系统包括执行端控制器、轨迹规划核、接收缓存器、规划缓存器、轨迹插补核、伺服驱动器；人机界面系统通过QT多线程操作...
该专利属于南京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京航空航天大学授权不得商用。

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