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本发明公开一种车辆制动控制方法、控制装置、车辆制动系统和车辆。所述车辆制动控制方法包括：获取需求制动力；在所述需求制动力在辅助制动力可提供的制动力范围内时，控制辅助制动系统提供所述需求制动力，因车辆使用过程中，大部分的制动力大小的需求值较低...
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