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本发明公开了一种高维和低维特征结合的视觉SLAM回环检测方法，包括步骤：将训练的数据集放入基于轻量化网络和降噪自编码网络的模型进行训练；将特征矩阵变成低维特征描述子，并将所有的特征描述子一起构成特征描述子数据库；将所有图像的高维特征描述子构...
该专利属于华南农业大学所有，仅供学习研究参考，未经过华南农业大学授权不得商用。

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