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本发明公开了一种手持式RCM穿刺机器人，包括：穿戴部，用于固定连接于操作者的手臂；远端运动中心机构，固定连接于穿戴部，具备以掌心为运动中心的执行部；穿刺单元，固定连接于远端运动中心机构的执行部，用于执行穿刺动作；手柄，沿着穿刺单元的穿刺方向...
该专利属于华中科技大学同济医学院附属协和医院所有，仅供学习研究参考，未经过华中科技大学同济医学院附属协和医院授权不得商用。

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