一种手持式RCM穿刺机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种手持式RCM穿刺机器人，包括：穿戴部，用于固定连接于操作者的手臂；远端运动中心机构，固定连接于穿戴部，具备以掌心为运动中心的执行部；穿刺单元，固定连接于远端运动中心机构的执行部，用于执行穿刺动作；手柄，沿着穿刺单元的穿刺方向滑动连接于穿刺单元，用于被操作者的手掌握持；操作单元，集成于手柄上，通过控制器电连接远端运动中心机构，用于控制穿刺单元执行俯仰、偏航和进退动作。手持式RCM穿刺机器人的重心、穿刺中心和医生的掌心位于同一个位置，没有额外的弯矩，能够被医生的手掌或者手臂独立地支撑，穿刺单元被医生的手掌直接握持，在远端运动中心机构失能时，医生能够手动稳定穿刺单元的位置并且执行穿刺手术。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及穿刺机器人领域，具体涉及一种手持式rcm穿刺机器人。

技术介绍

1、图1出示了现有的手持式rcm穿刺机器人，结合图1，rcm是指远端运动中心不变，现有的手持式rcm穿刺机器人大多采用平行四边形连杆机构连接手柄和穿刺头，通过电机驱动平行四边形连杆机构运动以实现穿刺单元的俯仰、偏航和进退。

2、对于手动操作机器人的需要，需要在手柄上安装控制关节旋转与进退针的控制按钮，为手柄的紧凑设计，将按钮和显示屏集成到主控板上，将主控板置于手柄内，通过按键控制可以实现活检针的俯仰偏航和进退。

3、在医生的使用评价结果中，使用疲劳感强是比较严重的问题，使用疲劳感强的原因可能有如下三条：第一、手柄为手提式，使得医生使用时长时间保持不自然姿势；第二、装置重量较大，不利于长时间手持；第三、重心与手柄在水平方向有一定距离，产生额外弯矩。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于提供一种手持式rcm穿刺机器人，以解决装置的重心与掌心在水平方向上的距离产生额外弯矩的问题。

2、为解决上述技术问本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种手持式RCM穿刺机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种手持式RCM穿刺机器人，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的一种手持式RCM穿刺机器人，其特征在于，

4.根据权利要求2或3所述的一种手持式RCM穿刺机器人，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的一种手持式RCM穿刺机器人，其特征在于，

6.根据权利要求5所述的一种手持式RCM穿刺机器人，其特征在于，

7.根据权利要求4所述的一种手持式RCM穿刺机器人，其特征在于，

8.根据权利要求7所述的一种手持式RCM穿刺机器人，其特征...

【技术特征摘要】

1.一种手持式rcm穿刺机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种手持式rcm穿刺机器人，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的一种手持式rcm穿刺机器人，其特征在于，

4.根据权利要求2或3所述的一种手持式rcm穿刺机器人，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的一种手持式rcm穿刺机器人，其特征在于，

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【专利技术属性】
技术研发人员：章小平，董为，梁华庚，高永卓，降文鹤，曹琪，阮海龙，史健，
申请(专利权)人：华中科技大学同济医学院附属协和医院，
类型：发明
国别省市：