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本发明公开了一种内齿圈输出的复合行星减速器，该复合行星减速器的行星架为固定结构，复合行星减速器的内齿圈为输出部分，以实现高扭矩输出和精准运动。太阳轮输入动力，输出盘与内齿圈相连输出动力，同时将二级并联行星轮与固定行星架相连，形成一种复合行星...
该专利属于北京工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京工业大学授权不得商用。

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