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本发明公开了一种具有安全感知功能的面向复杂服务需求的自动驾驶系统，系统包含感知模块、驾驶安全评估模块、可行任务序列模块、任务层级规划模块、基于强化学习的运动层级规划模块、控制模块。其中，感知模块用于场景理解；驾驶安全评估模块根据场景理解信息...
该专利属于中国科学院沈阳自动化研究所所有，仅供学习研究参考，未经过中国科学院沈阳自动化研究所授权不得商用。

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