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本公开提供一种避免在第二车道的交通流的速度比第一车道的交通流的速度高的情况下陷入放弃执行从第一车道向第二车道的车道变更的状况的车辆的行驶辅助方法和行驶辅助装置。进行用于从第一车道向第二车道的车道变更的车辆控制。在该车辆控制中，基于第二车道上...
该专利属于丰田自动车株式会社所有，仅供学习研究参考，未经过丰田自动车株式会社授权不得商用。

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