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本发明公开了一种基于重力补偿的手术机器人调节臂，包括：基座，由两块竖板和一块横板组成的H形基座支架，竖板上安装电磁制动器和扭矩传感器；悬臂，末端装有内窥镜模块，通过转动轴与基座相连；重力补偿机构，通过反拉式氮气弹簧模块和导向机构连接悬臂，支...
该专利属于天津大学所有，仅供学习研究参考，未经过天津大学授权不得商用。

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