一种基于重力补偿的手术机器人调节臂制造技术

本发明专利技术公开了一种基于重力补偿的手术机器人调节臂，包括：基座，由两块竖板和一块横板组成的H形基座支架，竖板上安装电磁制动器和扭矩传感器；悬臂，末端装有内窥镜模块，通过转动轴与基座相连；重力补偿机构，通过反拉式氮气弹簧模块和导向机构连接悬臂，支撑机构和直线模组连接到基座的横板。通过该实施方式结构，能够在简单机械结构与电机结合的基础上，实现较好的自适应负载动态重力补偿效果，进而使手术机器人调节臂具有极佳的操作体验。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及医疗机器人，具体涉及一种基于重力补偿的手术机器人调节臂。

技术介绍

1、内窥镜是自然腔道手术机器人的核心结构，执行手术时，内窥镜保持理想的位置和姿态对手术效果影响重大，并且克服内窥镜及其驱动系统的重力进行操作也是一大难题。目前用于该种内窥镜的调节臂大多数是完全靠电力驱动的调节臂。然而，一方面手术室环境中较多的医疗设备会受到外界环境中电场及磁场的影响，电力驱动的手术机器人调节臂存在一定的安全隐患。另一方面复杂的驱动与控制系统大大增加了调节臂的使用与维护的成本。

2、另外，基于弹簧、丝以及连杆等机械结构的具有重力补偿功能的调节臂也存在一定的局限性：只能实现固定位置平衡状态、无法刚性锁定、机构复杂等等。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种安全且使用与维护成本低的基于重力补偿的手术机器人调节臂。

2、本专利技术的一种基于重力补偿的手术机器人调节臂，包括基座、重力补偿机构以及悬臂；所述的基座包括h形基座支架，一个电磁制动器设置在h形基座支架的两个竖板本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于重力补偿的手术机器人调节臂，其特征在于：包括基座(100)、重力补偿机构(200)以及悬臂(300)；所述的基座包括H形基座支架(110)，一个电磁制动器(120)设置在H形基座支架的两个竖板之间且电磁制动器的固定部(121)固定在H形基座支架的一个竖板内壁上部，所述的电磁制动器的活动部(123)和电磁铁(122)连接在沿水平方向设置的转动轴的前侧，所述的转动轴的后侧穿过位于H形基座支架两个竖板之间的连杆(310)并通过轴承安装在H形基座支架的另一个竖板上，所述的转动轴与连杆固定相连，扭矩传感器的座体固定在H形基座支架另一个竖板上并且转动末端连接在转动轴上；

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【技术特征摘要】

1.一种基于重力补偿的手术机器人调节臂，其特征在于：包括基座(100)、重力补偿机构(200)以及悬臂(300)；所述的基座包括h形基座支架(110)，一个电磁制动器(120)设置在h形基座支架的两个竖板之间且电磁制动器的固定部(121)固定在h形基座支架的一个竖板内壁上部，所述的电磁制动器的活动部(123)和电磁铁(122)连接在沿水平方向设置的转动轴的前侧，所述的转动轴的后侧穿过位于h形基座支架两个竖板之...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏赫，沈子龙，王树新，
申请(专利权)人：天津大学，
类型：发明
国别省市：