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本发明公开了一种基于改进小龙虾优化算法的无人艇全局航迹规划算法，属于无人艇航迹规划领域。该方法首先基于栅格法进行构建水域环境地图，然后基于障碍物和障碍物避碰距离、地图范围和能耗值等约束来构建航迹规划的适应度函数。根据改进的小龙虾算法来求取最...
该专利属于哈尔滨理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过哈尔滨理工大学授权不得商用。

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