基于改进小龙虾优化算法的无人艇全局航迹规划算法制造技术

本发明专利技术公开了一种基于改进小龙虾优化算法的无人艇全局航迹规划算法，属于无人艇航迹规划领域。该方法首先基于栅格法进行构建水域环境地图，然后基于障碍物和障碍物避碰距离、地图范围和能耗值等约束来构建航迹规划的适应度函数。根据改进的小龙虾算法来求取最小适应度值，从而获得最优航迹。本发明专利技术的技术方案提出的适应度函数能够保证在航迹规划过程中更加贴合无人艇的实际航行情况，改进的小龙虾算法可以将适应度函数稳定的收敛，保证了航迹规划的稳定性，提高了航迹规划的效率，保证航迹规划距离最短的同时有效避碰障碍物。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于无人艇航迹规划，具体涉及一种基于改进小龙虾优化算法的无人艇全局航迹规划算法。

技术介绍

1、随着现代科技的不断进步，无人艇在海洋、湖泊和河流等水域中的应用越来越广泛。针对水面任务目标时，无人艇因具备可靠性强、成本造价低、作业半径大的突出优势。故为无人艇规划出一条安全可行的最优路径，从而使得无人艇顺利抵达目标地点尤为重要。

2、在无人艇的航迹规划中，一方面，针对水面目标所处环境的障碍物干扰，势必造成航迹规划问题复杂度上升，航迹规划效率降低问题。另一方面，针对航迹规划也涉及水流流速、风速、无人艇的速度、航程损耗等各种复杂约束，将航迹规划的问题进一步复杂化。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于提供一种基于改进小龙虾优化算法的无人艇全局航迹规划算法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。

2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：

3、一种基于改进小龙虾优化算法的无人艇全局航迹规划算法，包括：

4、步骤1：构建栅格水域环境地图、无人艇参数和环境参数；<本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于改进小龙虾优化算法的无人艇全局航迹规划算法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种基于改进小龙虾优化算法的无人艇全局航迹规划算法，其特征在于：所述步骤1具体包括首先将在无人艇进行任务时的水域环境视为矩形OABC，建立平面直角坐标系；

3.根据权利要求2所述的一种基于改进小龙虾优化算法的无人艇全局航迹规划算法，其特征在于：

4.根据权利要求1所述的一种基于改进小龙虾优化算法的无人艇全局航迹规划算法，其特征在于：所述步骤2具体包括：

5.根据权利要求1所述的一种基于改进小龙虾优化算法的无人艇全局航迹规划算法，其特征在于：所...

【技术特征摘要】

1.一种基于改进小龙虾优化算法的无人艇全局航迹规划算法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种基于改进小龙虾优化算法的无人艇全局航迹规划算法，其特征在于：所述步骤1具体包括首先将在无人艇进行任务时的水域环境视为矩形oabc，建立平面直角坐标系；

3.根据权利要求2所述的一种基于改进小龙虾优化算法的无人艇全局航迹规划算法，其特征在于：

4.根据权利要求1所述的一种基于改进...

【专利技术属性】
技术研发人员：马俊达，战雨鑫，李铮，
申请(专利权)人：哈尔滨理工大学，
类型：发明
国别省市：