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本发明公开了基于混合前沿采样和分层规划的自主探索方法及系统，属于机器人路径规划领域；首先，提出一种混合前沿采样方法，该方法直接利用多线激光雷达数据和局部地图信息快速提取前沿点；其次，使用分层规划策略将已绘制的环境划分为多个子区域，并提出了一...
该专利属于北京理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京理工大学授权不得商用。

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