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本发明公开了一种双速比谐波驱动关节模组及关节，包括：带有无框电机的谐波传动模组，包括设置在无框电机定子座外且与定子座固定的柔轮；凸轮与行星架一体设置的波发生器，行星架上可旋转地设置行星轮，太阳轮可旋转地支承设置在无框电机转子且与行星轮啮合；...
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