【技术实现步骤摘要】
本申请涉及谐波传动，具体而言，涉及一种自由换挡变速类型的双速比谐波模组及关节。
技术介绍
1、机器人关节模组的发展对关节模组的尺寸设计要求越来越高，谐波传动装置由于更适用于轻负载精密减速领域，如人形机器人关节、微型机械臂等的使用，让谐波传动在人行关节机器人领域得到广为应用。
2、而常规的谐波传动机构只能输出一种速度，当机器人关节模组需要在不同场合的使用状况下自由切换时，常规的谐波传动机构无法满足当前需求。
3、特别是在机器人关节的使用场合，谐波驱动模组安装空间受到很大的限制。例如，协作机器人的手臂，即使采用到无框电机，通常也要集成6个、7个甚至更多电机模组来驱动机器人的关节。
4、由于没有足够的安装空间，传统的谐波模组的电机封装形式无法满足机械关节的应用需求，且无法与切换速度功能融为一体，因而无论是在安装空间的微型化要求上，还是在速度切换多样化的综合需求方面，都无法满足目前的人形机器人关节智能化装备的需求。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题在...
【技术保护点】
1.一种双速比谐波驱动关节模组，其特征在于包括：
2.根据权利要求1所述的双速比谐波驱动关节模组，其特征在于设置固定法兰端盖，固定法兰端盖与输出法兰端盖之间可支承地旋转设置，微型电机固定在固定法兰端盖上，且轴向隐蔽地被容纳于固定法兰端盖与输出法兰端盖之间。
3.根据权利要求1所述的双速比谐波驱动关节模组，其特征在于无框电机定子座为与柔轮一致的杯体空腔结构，两者底盖固定在固定法兰端盖上。
4.根据权利要求1所述的双速比谐波驱动关节模组，其特征在于固定法兰端盖与输出法兰端盖之间轴向设置交叉滚子轴承，轴承外圈与输出法兰端盖固定，轴承内圈与...
【技术特征摘要】
1.一种双速比谐波驱动关节模组，其特征在于包括：
2.根据权利要求1所述的双速比谐波驱动关节模组，其特征在于设置固定法兰端盖，固定法兰端盖与输出法兰端盖之间可支承地旋转设置，微型电机固定在固定法兰端盖上，且轴向隐蔽地被容纳于固定法兰端盖与输出法兰端盖之间。
3.根据权利要求1所述的双速比谐波驱动关节模组，其特征在于无框电机定子座为与柔轮一致的杯体空腔结构，两者底盖固定在固定法兰端盖上。
4.根据权利要求1所述的双速比谐波驱动关节模组，其特征在于固定法兰端盖与输出法兰端盖之间轴向设置交叉滚子轴承，轴承外圈与输出法兰端盖固定，轴承内圈与固定法兰端盖固定，轴承外圈内壁设置内齿圈结构作为钢轮。
5.根据权利要求1所述的双速比谐波驱动关节模组，其特征在于无框电机定子座内设置中空轴筒状转子座，转子座内通过中空筒状微型电机座固定细长状微型电机，转子可旋转地支承设置在微型电机座外围。
6...
【专利技术属性】
技术研发人员：邱显东，赵伟，
申请(专利权)人：无锡巨蟹智能驱动科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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