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本发明公开了一种基于分布式优化的无人机集群异步编队方法，包括步骤：S1，建立二维平面圆上多无人机分布的数学模型，初始化各无人机的位置坐标；S2，将圆形编队控制问题转化为分布式优化问题，确保各个无人机之间保持安全距离；S3，根据分布式优化问题...
该专利属于南京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京航空航天大学授权不得商用。

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