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本发明涉及一种局部地图构建方法、装置、存储介质和机器人，根据机器人在移动过程中的传感器数据确定机器人的位姿数据，将同一时刻的云数据、轮速计数据、位置数据和位姿数据封装为一帧数据，从中选取关键帧并通过构建关键帧的回环约束关系、帧间约束关系和位...
该专利属于广州视源电子科技股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过广州视源电子科技股份有限公司授权不得商用。

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