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本发明涉及机器人控制技术领域，具体为双足机器人的平地步态优化方法及系统，通过确定双足机器人单足支撑期间的零力矩点位置，构建保持机器人稳定性的目标函数，并考虑机器人完成行走目标的最大时间，保持站立的总时间，到达的目标距离以及行走速度，构建相应...
该专利属于青岛理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过青岛理工大学授权不得商用。

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