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本发明涉及工业机器人领域，公开了一种内嵌记忆合金的二维多头波发生器及使用该波发生器的一种谐波减速器，以及使用该谐波减速器的工业机器人，波发生器包括支撑部，支撑部上沿周向在同一平面内呈辐射状设有多个波发生头，波发生头包括若干形状记忆合金段，每...
该专利属于重庆大学所有，仅供学习研究参考，未经过重庆大学授权不得商用。

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