【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工业机器人领域，具体涉及一种二维多头波发生器型谐波减速器及高集成自适应工业机器人。
技术介绍
1、随着工业机器人的快速发展，对机器人关节减速器和电机集成系统要求体积越来越小、重量越来轻等高度集成的高功率密度的一体化关节机器人设计。目前机器人关节普遍采用的谐波齿轮减速器因体积小、重量轻被广泛应用于工业机器人领域。但是采用普通谐波减速器的机器人关节传动是通过电机带动谐波减速器输入端基于机械凸轮的波发生器来激励。电机和谐波减速器串联安装集成在一起一体化关节体积大和重量大，已经不能满足高集成工业机器人的发展需求。
2、另一方面，当机器人关节受到过载负荷冲击等极端工况下，基于传统谐波减速器的工业机器人关节不能实现超越离合和过载保护，从而在瞬时超强冲击下机器人关节谐波减速器的啮合齿轮会冲击破损或者断裂，导致机器人失效。因此，传动的谐波减速器型关节不能满足极端工况下自适应过载自保护的工业机器人的需要。
3、最后，对于非结构环境下作业的工业机器人，由于工作环境是随时变化不固定的，并且复杂多变，使得采用传统谐波减速器...
【技术保护点】
1.一种二维多头波发生器，其特征在于：包括支撑部，支撑部上沿周向在同一平面内呈辐射状设有多个波发生头，波发生头包括若干形状记忆合金段，每个波发生头均连接有电源，电源可通入带有相位差的电流使形状记忆合金段伸缩蠕动进而使波发生头长度产生变化。
2.根据权利要求1所述的一种二维多头波发生器，其特征在于：所述波发生头有三个。
3.根据权利要求1所述的一种二维多头波发生器，其特征在于：所述波发生头有四个。
4.根据权利要求1所述的一种二维多头波发生器，其特征在于：所述波发生头有五个。
5.根据权利要求1所述的一种二维多头波发生器，...
【技术特征摘要】
1.一种二维多头波发生器，其特征在于：包括支撑部，支撑部上沿周向在同一平面内呈辐射状设有多个波发生头，波发生头包括若干形状记忆合金段，每个波发生头均连接有电源，电源可通入带有相位差的电流使形状记忆合金段伸缩蠕动进而使波发生头长度产生变化。
2.根据权利要求1所述的一种二维多头波发生器，其特征在于：所述波发生头有三个。
3.根据权利要求1所述的一种二维多头波发生器，其特征在于：所述波发生头有四个。
4.根据权利要求1所述的一种二维多头波发生器，其特征在于：所述波发生头有五个。
5.根据权利要求1所述的一种二维多头波发生器，其特征在于：所述波发生头有六个。
6.一种二维多头波发生器型谐波减速器，包括刚轮、柔轮和波发生器，刚轮套设在柔轮外侧，其特征在于：柔轮局部与刚轮摩擦接触，所述波发生器采用如权利要求1-5任一所述的一种内嵌记忆合金的二维多头波发生器，通过向波发生器的形状记忆合金段通入带有相位差的电流使形状记忆合金段伸缩蠕动变形，驱动柔轮在圆周方向产生周期性的径向伸缩蠕动，进而柔轮在圆周方向通过摩擦驱...
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