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本发明提供一种变道决策方法、装置、设备及存储介质。该变道决策方法包括：获取步骤，获取自车信息以及目标车道的车辆信息；第一计算步骤，基于自车速度、目标车道的后车速度、自车与目标车道的后车之间的距离计算第一变道特征值；第二计算步骤，基于自车速度...
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