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本发明提供一种坐标系之间的标定方法、设备、装置及存储介质，标定方法包括以下步骤：S1：连接于机器人的末端关节的工具接受多次外力作用；S2：获取机器人的各个关节在每次外力作用下的力矩变化值，以及获取设置于末端关节与工具之间的三维力传感器在每次...该专利属于深圳市资福医疗技术有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过深圳市资福医疗技术有限公司授权不得商用。
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本发明提供一种坐标系之间的标定方法、设备、装置及存储介质，标定方法包括以下步骤：S1：连接于机器人的末端关节的工具接受多次外力作用；S2：获取机器人的各个关节在每次外力作用下的力矩变化值，以及获取设置于末端关节与工具之间的三维力传感器在每次...