【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人领域，具体涉及到一种机器人关节与力传感器的坐标系之间的标定方法、设备、装置及存储介质。
技术介绍
1、在现有技术中，对于机器人关节与力传感器的坐标系之间的标定，一般大多数采用六维三维力传感器，标定六维力传感器坐标系与末端关节坐标系关系。
2、但是，利用六维力传感器标定传感器坐标系与机器人关节坐标系的关系，计算过程较为复杂，另外，六维传感器的价格比较昂贵，功耗较大，不利于机器人的低成本设计。
技术实现思路
1、为解决
技术介绍
提出的技术问题，本专利技术第一方面提供一种机器人关节与力传感器的坐标系之间的标定方法，包括以下步骤：
2、s1：连接于所述机器人的末端关节的工具接受多次外力作用；
3、s2：获取所述机器人的各个关节在每次外力作用下的力矩变化值，以及获取设置于所述末端关节与所述工具之间的三维力传感器在每次外力作用下的检测值；
4、s3：基于所述各个关节的多个所述力矩变化值，采用雅可比矩阵，机器人关节转换矩阵，计算得到末端关...
【技术保护点】
1.一种机器人关节与力传感器的坐标系之间的标定方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的坐标系之间的标定方法，其特征在于，步骤S2中所述获取所述机器人的各个关节在每次外力作用下的力矩变化值，具体包括：
3.如权利要求1所述的坐标系之间的标定方法，其特征在于，步骤S2具体包括：
4.如权利要求2或3所述的坐标系之间的标定方法，其特征在于，步骤S3具体包括：
5.如权利要求4所述的坐标系之间的标定方法，其特征在于，步骤S32中，根据公式3计算所述末端关节坐标系下的外力值Fjointa，
6.如权利要...
【技术特征摘要】
1.一种机器人关节与力传感器的坐标系之间的标定方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的坐标系之间的标定方法，其特征在于，步骤s2中所述获取所述机器人的各个关节在每次外力作用下的力矩变化值，具体包括：
3.如权利要求1所述的坐标系之间的标定方法，其特征在于，步骤s2具体包括：
4.如权利要求2或3所述的坐标系之间的标定方法，其特征在于，步骤s3具体包括：
5.如权利要求4所述的坐标系之间的标定方法，其特征在于，步骤s32中，根据公式3计算所述末端关节坐标系下的外力值fjointa，
6.如权利要求4所述的坐标系之间的标定方法，其特征在于，步骤s4中，根据公式4计算所述三维力传感器坐标系到所述末端关节坐标系下转换矩阵
7.如权利要求6所述的坐标系之间的标定方法，其特征在于，所述机器人末端设置有m个所述三维力传感器，m为正整数，公式4中的fsensora具体表示为：
8.如权利要求1-3任意一项所述的坐标系之间的标定方法，其特征在于，在步骤s4之后包括：
9.一种机器人关节与力传感器的坐标系之间的标定设备，其特征在于，包括：工具；
10.如权利要求9所述的坐标系之间的标定设备，其特征在于，所述工具包括外壳，所述连接杆远离所述末端关节的一端延伸至所述外壳内，所述三维力传感器设...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗建平，
申请(专利权)人：深圳市资福医疗技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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