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本发明提供了一种工业混联机器人全局固定时间类反步二阶滑模控制方法，属于工业混联机器人技术领域。解决了工业混联机器人系统存在的建模误差、工业环境干扰等不确定性的技术问题。其技术方案为：步骤1，定义其末端执行器的期望运动轨迹；步骤2，建立考虑建...
该专利属于南通大学所有，仅供学习研究参考，未经过南通大学授权不得商用。

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