工业混联机器人全局固定时间类反步二阶滑模控制方法技术

本发明专利技术提供了一种工业混联机器人全局固定时间类反步二阶滑模控制方法，属于工业混联机器人技术领域。解决了工业混联机器人系统存在的建模误差、工业环境干扰等不确定性的技术问题。其技术方案为：步骤1，定义其末端执行器的期望运动轨迹；步骤2，建立考虑建模误差、工业环境干扰项的工业混联机器人动力学模型；步骤3，进行准确估计并补偿；步骤4，设计工业混联机器人全局固定时间类反步二阶滑模控制方法；步骤5，通过软件编程及硬件实验平台，实现该工业混联机器人全局固定时间类反步二阶滑模控制。本发明专利技术的有益效果为：本发明专利技术以实现对系统误差最小收敛时间上界的精确估计，避免对系统收敛时间的过度估计。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及工业混联机器人，尤其涉及工业混联机器人全局固定时间类反步二阶滑模控制方法。

技术介绍

1、混联机构将串、并联机构合理结合，具有刚度大、负载能力强、工作空间大、动态特性好等特点，被广泛应用于航空航天、汽车制造、医疗等领域。工业混联机器人通过引入混联机构，有效克服了传统悬臂梁结构在重载荷承受能力和柔性化水平方面的限制，其先进的多模式运动和灵活性使得其适应各种生产需求。然而工业混联机器人是一种复杂的多输入多输出的强耦合非线性系统，且在实际运行过程中存在着动力学模型难以精确建立、参数不确定性以及工业环境干扰等问题。随着执行机构末端位置的变化，这些不确定性因素对工业混联机器人的动态性能产生显著影响，进而易降低机构末端控制的稳定性和轨迹跟踪精度，严重影响生产质量。

2、滑模控制因具有对外界干扰不敏感，鲁棒性强的特点而成为处理动力学控制系统不确定性的有效方法。高阶滑模是传统滑模的一种扩展，通过将不连续控制量作用在滑模变量的高阶导数上，有效抑制了传统滑模的抖振现象。相较于高阶滑模，二阶滑模更适用于多支路工业混联机器人的动力学控制设计与实现。此外，本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种工业混联机器人全局固定时间类反步二阶滑模控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的工业混联机器人全局固定时间类反步二阶滑模控制方法，其特征在于：所述步骤2中，针对面向复杂任务的工业混联机器人，考虑建模误差、工业环境干扰不确定因素的影响，工业混联机器人关节空间下的动力学模型表示为：

3.根据权利要求2所述的工业混联机器人全局固定时间类反步二阶滑模控制方法，其特征在于：所述步骤3中，考虑工业混联机器人系统集总不确定扰动项D可导，D与其一阶导数均有界，存在一个常数ξ，满足

4.根据权利要求3所述的工业混联机器人全局固定时间类反步二...

【技术特征摘要】

1.一种工业混联机器人全局固定时间类反步二阶滑模控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的工业混联机器人全局固定时间类反步二阶滑模控制方法，其特征在于：所述步骤2中，针对面向复杂任务的工业混联机器人，考虑建模误差、工业环境干扰不确定因素的影响，工业混联机器人关节空间下的动力学模型表示为：

3.根据权利要求2所述的工业混联机器人全局固定时间类反步二阶滑模控制方法，其特征在于：所述步骤3中，考虑工业混联机器人系统集...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦秋月，马潇雨，谢辉，孙兴建，邢景楊，隆林浩，崔竣博，蒋雪茹，茅靖峰，
申请(专利权)人：南通大学，
类型：发明
国别省市：