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本发明提出了一种基于车路协同的低成本异构传感器建图与定位优化方法，所述方法包括如下步骤：车端视觉SLAM基于低成本车载相机、IMU和GPS，进行视觉SLAM获取带有累积误差的车身位姿和基于视觉特征点云地图；智能路侧单元基于激光雷达和GPS获...该专利属于杭州市北京航空航天大学国际创新研究院（北京航空航天大学国际创新学院）所有，仅供学习研究参考，未经过杭州市北京航空航天大学国际创新研究院（北京航空航天大学国际创新学院）授权不得商用。