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本发明公开了一种冗余多自由度的串联式采摘机械臂，包括肩关节、中间关节、腕关节；肩关节采用万向节结构；中间关节的一端与肩关节的一端可转动连接，所述中间关节为可转动部件；腕关节包括球齿轮支撑架、球齿轮、齿轮，所述球齿轮支撑架与中间关节的另一端可...
该专利属于江苏大学所有，仅供学习研究参考，未经过江苏大学授权不得商用。

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