【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能农机，尤其涉及一种冗余多自由度的串联式采摘机械臂。
技术介绍
1、农业采摘机械臂是一种基于先进技术的智能农业设备，旨在提高农作物的采摘效率，减轻农业劳动力负担，提高农业生产的自动化水平。目前农业领域落叶类药采摘机器人研究较少，以金银花采摘为例，由于金银花生长环境较为复杂，采摘机械臂的工作难度大，作业目标复杂，机械臂采摘过程中需要安全通过环境中的障碍物，并最大程度避免各种采摘位姿处的奇异位形。
2、目前，并联机构具备较强的承载能力、较小的运动惯性和良好的动态特性，但却面临着工作空间较为受限的挑战。金银花狭小密集的生长环境使得并联机构不太合适，而串联机构具备工作空间大、运动灵活等优势。现今大多数金银花采摘机械臂通常采用串联式。然而串联式采摘机械臂其自由度通常少于七个，这种结构容易陷入奇异位形，给机构和驱动器带来较大的冲击，从而导致采摘机械臂的控制精度不高等问题。
3、为解决这一系列问题，迫切需要设计一种冗余多自由度的串联式采摘机械臂，以有效地弥补上述缺陷。
技术实现思路<
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【技术保护点】
1.一种冗余多自由度的串联式采摘机械臂，其特征在于，包括：肩关节(2)、中间关节(3)、腕关节(4)；
2.根据权利要求1所述的一种冗余多自由度的串联式采摘机械臂，其特征在于，肩关节(2)包括下圆盘(201)、第一虎克铰(202)、第二虎克铰(203)、上圆盘(204)；下圆盘(201)与第一虎克铰(202)的一端固定连接；第一虎克铰(202)的另一端与第二虎克铰(203)的一端之间通过转轴可转动连接，形成万向节结构；第二虎克铰(203)的另一端与上圆盘(204)可转动连接。
3.根据权利要求1所述的一种冗余多自由度的串联式采摘机械臂，其特征在...
【技术特征摘要】
1.一种冗余多自由度的串联式采摘机械臂，其特征在于，包括：肩关节(2)、中间关节(3)、腕关节(4)；
2.根据权利要求1所述的一种冗余多自由度的串联式采摘机械臂，其特征在于，肩关节(2)包括下圆盘(201)、第一虎克铰(202)、第二虎克铰(203)、上圆盘(204)；下圆盘(201)与第一虎克铰(202)的一端固定连接；第一虎克铰(202)的另一端与第二虎克铰(203)的一端之间通过转轴可转动连接，形成万向节结构；第二虎克铰(203)的另一端与上圆盘(204)可转动连接。
3.根据权利要求1所述的一种冗余多自由度的串联式采摘机械臂，其特征在于，中间关节(3)包括支撑板(301)、支撑体(302)；支撑板(301)安装在上圆盘(204)的表面上，支撑板(301)的另一端可转动连接支撑体(302)。
4.根据权利要求1所述的一种冗余多自由度的串联式采摘机械臂，其特征在于，在球齿轮(402)的两侧设有齿轮外壳固定环(404)，每个齿轮外壳固定环(404)上可转动连接齿轮外壳(405)，每个齿轮外壳(40...
【专利技术属性】
技术研发人员：顾寄南，向泓宇，杨绍俊，孙佩月，王翔，
申请(专利权)人：江苏大学，
类型：发明
国别省市：
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