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本发明公开了一种基于藤蔓式搜索的狭窄通道探索方法。该方法包括：针对目标环境，在信息集中进行批采样，获得生成路径规划所需的样本点，其中所述信息集是对于当前路径存在优化可能的所有状态构成的集合；根据是否与障碍物发生碰撞，将状态采样划分为自由空间...
该专利属于同济大学所有，仅供学习研究参考，未经过同济大学授权不得商用。

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