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本技术公开了偏摆旋转机构，转轴上端部通过内圆环与外圆环过渡连接；在所述转轴靠近内圆环处设有关节球，所述关节球套设偏摆轴承，所述偏摆轴承过渡连接连杆固定法兰，该连杆固定法兰顶端抵接外圆环；所述连杆固定法兰外侧设有支耳，所述支耳内设有小关节球，...
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