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本发明提供了一种工业机器人TCP自动检测校正方法，包括：获取初始TCP与当前TCP，若干组机器人运动轨迹以及轨迹中心点，得到初始TCP与当前TCP在二维平面上的坐标偏移值，根据各轨迹中心点得到当前TCP在末端坐标系下的姿态角，根据坐标偏移值...
该专利属于博世汽车部件（长沙）有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过博世汽车部件（长沙）有限公司授权不得商用。

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