【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工业机器人应用领域，特别是涉及一种工业机器人tcp自动检测校正方法、介质和设备。
技术介绍
1、现有工业机器人在发生碰撞、夹爪老化或磨损后,物理tcp发生变动，需要人工测量机器人物理tcp与末端法兰中心点的位置偏移，重新设定机器人工具tcp或按照四点法重新设置工具tcp，需要专业工业机器人调试人员操作并花费较多时间。
2、因此现有标定技术还存在物理tcp发生变动之后无法根据测量结果自动修改机器tcp设置，影响工作效率与工作精度的问题。
技术实现思路
1、基于此，本申请目的在于提供一种工业机器人tcp自动检测校正方法、介质及设备，来解决上述
技术介绍
中提及的至少一个技术问题。
2、第一方面，本申请提供了一种工业机器人tcp自动检测校正方法，包括：
3、s1：在初始时刻与当前时刻，控制机器人按照预设路径运动，得到轨迹中心点，以确定初始时刻与当前时刻下tcp的平面坐标偏移值；
4、s2：根据各轨迹中心点得到当前tcp在末端坐标系下的姿态
5本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种工业机器人TCP自动检测校正方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制机器人按照预设路径运动，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定初始时刻与当前时刻下TCP的平面坐标偏移值，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，轨迹中心点计算公式为：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，平面坐标偏移值计算公式为：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S2，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，姿态角计算公式为：
...【技术特征摘要】
1.一种工业机器人tcp自动检测校正方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制机器人按照预设路径运动，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定初始时刻与当前时刻下tcp的平面坐标偏移值，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，轨迹中心点计算公式为：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，平面坐标偏移值计算公式为：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤s2，包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：张毕生，王小羲，梁湘荣，段浩，
申请(专利权)人：博世汽车部件长沙有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。