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本发明公开了基于多维加权图分层强化学习的自动驾驶多车决策方法，包括以下步骤：对交通场景进行图表征，对表征图进行时序的表示，获得表征图的节点特征矩阵；通过引入专家知识，根据节点特征矩阵中车辆的种类、横纵向相对位置、横纵向相对速度，获得横纵向维...
该专利属于北京理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京理工大学授权不得商用。

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