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传热管检修机器人的快速碰撞检测方法、系统及设备，属于机器人碰撞检测技术领域。为了解决现有的传热管检修机器人的碰撞检测方法不能在保证碰撞检测正确率的基础上很好的兼顾到计算速度的问题。本发明首先根据传热管检修机器人结构，将机器人每个部件进行水平...
该专利属于哈尔滨工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过哈尔滨工业大学授权不得商用。

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