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本发明提供一种医疗器械位姿估计模型的训练方法、位姿估计方法及装置，该医疗器械位姿估计模型的训练方法包括：从虚拟医疗器械的姿态采样空间中的多个采样点分别获取多个样本图像；分别提取出每个样本图像对应的轮廓掩码图，并根据轮廓掩码图与对应的刚体变换...
该专利属于中国科学院自动化研究所所有，仅供学习研究参考，未经过中国科学院自动化研究所授权不得商用。

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