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本发明涉及一种自动驾驶换道决策方法及其装置、存储介质，包括：获取本车位置信息和当前导航任务的道路信息，构建五条车道，并且每条车道的参考线为其中心线；根据障碍物信息、本车位置信息以及当前导航任务的道路信息确定本车行为意图；根据本车行为意图确定...
该专利属于广州汽车集团股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过广州汽车集团股份有限公司授权不得商用。

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