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本发明涉及一种障碍物轨迹预测方法及装置、相关产品，方法包括：将获取的感知信息划分为环境感知信息编码层和运动状态信息编码层；根据地图元素的不同属性，对环境感知信息编码层进行编码分类；通过交互编码器将每类环境感知信息进行类内交互编码，生成类内特...
该专利属于北京智行者科技股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京智行者科技股份有限公司授权不得商用。

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