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本发明公开了一种精密控制的机械手辅助肝胆外科取石设备，包括拾取结构、控制结构以及佩戴结构；所述拾取结构固定设置于控制结构上，所述控制结构固定设置于佩戴结构上，本发明，采用齿状的拾取爪对称设置可以实现相对移动夹持并取出结石，这种设计能提高操作...
该专利属于中国人民解放军空军军医大学所有，仅供学习研究参考，未经过中国人民解放军空军军医大学授权不得商用。

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