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本发明提供一种考虑折射路径和权重估计的真三轴定位方法，首先根据传感器坐标和到达时间构建折射路径控制方程，其次考虑到时误差的影响，计算折射路径控制方程的残差，并估计方程权重，然后根据Snell定律和正交约束求解不同方向上的折射点，最后通过加权...
该专利属于重庆大学所有，仅供学习研究参考，未经过重庆大学授权不得商用。

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