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本发明公开了一种基于无人机实时能力的安全决策与协同控制方法，包括：设计适应系统能力的轨迹规划方法；基于无人机能力量化分析计算安全阈值，并设计自适应触发安全决策机制；基于观测器设计无人机内环安全控制器，并实时监测无人机系统能力；当无人机发生执...
该专利属于北京航空航天大学杭州创新研究院所有，仅供学习研究参考，未经过北京航空航天大学杭州创新研究院授权不得商用。

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