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本发明涉及室内定位技术领域，尤其涉及基于点线面解耦6‑DoF位姿估计优化方法及系统，包括计算点特征和线特征的相似度，并得到簇；并利用最小二乘法拟合簇内点并建立平面方程；构建系数矩阵；从而得到平面法向量和拟合的平面中心点；并进行平面特征匹配；...
该专利属于常州大学所有，仅供学习研究参考，未经过常州大学授权不得商用。

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