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本申请涉及自动驾驶决策规划技术领域，特别涉及一种车辆的自动驾驶预测决策方法及装置，其中，方法包括：获取车辆周围障碍物的状态信息；获取车辆所处车道与周围车道的中心线；遍历得到周围障碍物对应车道中心线中距离最近的点；结合信号灯的位置信息和绿灯剩...
该专利属于清华大学所有，仅供学习研究参考，未经过清华大学授权不得商用。

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